#宇树科技舵机专利获授权#

有一种东西叫舵机，它虽个头不大不小舵机品牌伟创动力，然而在自动化设备当中却是一个实实在在的“动作执行者”了。像在机械臂精准抓取的时候，以及智能小车灵活转向的时候，背后哪一处能够离开它默默工作呢。今日咱们就要聊一聊舵机的相关事宜，不但要讲述其如何动起来，而且还会讲述市面上常见的几种类型，以此帮助你在选取型号的时候心里能更为有谱。

舵机的基本工作原理

其核心任务是通过把我们所需的低速大扭矩运动经由一套齿轮组将高速低扭矩转动予以转变产生，此高速低扭矩转动是由舵机内部一个接收到控制脉冲后就会开始转动的小电机输出，而舵机核心任务便在于把电信号转化成精确的角度输出。

在实际调试期间碰到那样的情形，输入的信号十分稳定，然而舵臂始终存在轻微的抖动，之后经过一番查找发现是内部电位器接触状况欠佳所致反馈信号出现波动，这使得我察觉到舵机的精度并非仅仅取决于控制信号，反馈环节的稳定程度同样相当关键。

舵机内部结构解析

将一个标准舵机拆开，你会见到电机，还会见到减速齿轮组，也会见到控制板以及电位器。电机用以提供动力，齿轮组起到降速增矩的作用，电位器对输出轴位置开展实时检测，进而形成闭环控制。

曾经有这样一个项目，该项目对舵机有着特定要求，要求舵机在高温环境之下长久地进行工作，普通的塑料齿轮在这种情况下很快就出现了磨损的情况。于是我们进行了更换，换上了金属齿轮，金属齿轮虽然成本方面要高一些，不过其使用寿命得到了延长，延长的幅度达到了数倍。像这样的细节，常常对产品的可靠性起到关键性的作用，特别是特定的工业应用场景当中 。

舵机有哪些分类方式

依据动力源来进行区分，存在着有刷舵机，还有无刷舵机以及空心杯舵机；按照功能予以划分，有着标准舵机，连续旋转舵机以及智能舵机。拥有刷舵机成本较为低伟创动力，无刷舵机寿命比较长，空心杯舵机响应相对快。

有次记得是为客户进行选型，他们所需要的是用于机器人关节的具备快速响应能力的舵机，普通的有刷舵机一直总是会慢半拍，而后换上了空心杯舵机，响应速度显著得到提升，机器人的动作于是便也变得流畅且自然了。

如何选择适合的舵机类型

选择舵机时，不能仅仅只是看扭矩以及速度，还得要去考虑使用环境，在普通环境之中，使用标准舵机便足够了，在潮湿环境里，需要那种具备防水功能的舵机，而在高温环境下，则要挑选耐高温型号的舵机。

去年存有一位客户，于注塑机之上运用舵机，车间当时的温度常常会超出50度，普通的舵机频繁地出现失灵状况，之后才改为耐高温型号，进而解决了问题，此案例使我清楚，在选型的时候要全面地了解应用场景。

舵机控制信号怎么理解

靠PWM信号来对舵机进行控制，PWM信号的通常周期是20ms，脉冲宽度处于0.52.5ms之间的时候，对应着0180度的角度变化，这个标准看起来好像简单，可是在实际应用中存在着很多需要注意的细节。

曾经调试过一个项目，这个项目是多个舵机协同工作，在调试时发现舵机厂家伟创动力，当多个舵机同时运动的时候，电源电压会被拉低，进而导致控制信号失真，后来我们在每个舵机的供电线上加了电容，这样问题就解决了，而这种实践经验在教科书上是学不到的。

舵机常见问题及解决方法

舵机最为常见的问题在于抖振以及定位不准，抖振常常是由电源干扰或者机械阻力过大所引发的，定位不准或许跟控制信号误差或者齿轮磨损存在关联。

遇见过一个典型的实例，顾客反馈舵机抵达指定位置之后老是稍微振荡，检验发觉是机械负载的惯性过大，于控制参数里添加死区设置之后，问题顺利解决，有时候排解问题无需更换硬件物品，调节软件参数便能够见到成效 。

大家于切实运用舵机之际，碰到最为令人头疼的问题是什么呢，是控制的精度欠缺，还是寿命未达预期呢，欢迎于评论区去分享你的经历，要是觉得这篇文章有帮助，也请给予点赞予以支持呀！